什么是机器人软件开发平台？
所谓的“机器人软件开发平台”我们指的是用来给多种机器人设备开发程序的软件包。它一般包括下列内容：
·统一的编程环境
·统一的编译执行环境
·可重用的组建库
·完备的调试/仿真环境
·对多种机器人硬件设备的“驱动”程序支持
·通用的常用功能控制组件，例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等。
一个机器人软件开发平台需要包含很多东西。现在还没有一个现有的产品能满足所有的要求。它们总是或多或少的缺了什么东西。
机器人软件平台
平台名称
所属类型
EvolutionRoboticsERSP
平台
商用
MicrosoftRoboticsStudio
平台
非商业用途免费
OROCOS
控件库
开源且免费
Skilligent
机器学习插件
商用
URBI
平台
商用
Webots
仿真环境
商用
Player,Stage,Gazebo
平台
开源且免费
iRobotAWARE
平台
商用
OpenJAUS
平台
开源
CLARAty
平台
开源
为什么要使用机器人软件开发平台？
机器人控制软件的花费在整个机器人应用系统预算中占据了很大比例。比如，一个自动控制项目的80%工作量都集中在系统集成方面，包括软件的开发和定制。所以机器人开发平台的作用就是减少软件工程师的工作量，同时减少项目开支。
除了软件工程的问题外，在一个真正的机器人项目中还要涉及大量的人工智能。一个集成了许多现成的、可靠的组件库的统一软件开发平台，在应付各种机器人工程时能帮上大忙。
最后的问题是“行为协作”。许多文献中都有对行为协作的讨论。正因为这是一个普遍存在的问题，所以一些平台提供了统一的解决方案。
应用功能测评
nbsp;
Evolution
Microsoft
OROCOS
Skilligent
URBI
Webots
Player,Stage,Gazebo
开源
否
否
是
否
否
否
是
免费
否
非商业用途
是
否
否
否
是
支持Windows
是
是
否
是
是
是
是(仿真)
支持Linux
是
否
是
是
是
是
是
分布式环境
否
是
否
是
是
nbsp;
是(有限的)
行为协作
是
是
否
是
是
否
否
内置机械手臂控制模块
否
否
是
是
否
否
否
内置物体识别模块
是
否
否
是
否
否
否
内置导航模块
是
否
否
是
否
否
否
学习工具
否
否
否
是
否
否
否
仿真环境
否
是
否
否
是(Webots)
是
是
硬件支持范围
小
大
中
中
大
大
中
可重用自定义组件
是
是
是
Notapplcbl
是
否
否
实时系统
否
否
是
否
否
否
否
机器人主流通讯协议：EtherCAT，KPA提供支持各种OS和硬件平台的主站开发方案，提供运动控制算法。
详细请参考：
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